Modelado, validación y puesta en marcha de la plataforma experimental AutoMiny 4.0

Abstract

En esta tesis se presenta el desarrollo del modelo matemático para un robot AutoMiny Versión 4.0. Este robot es asignado mediante proyecto por el CIMAT y el Consorcio en Inteligencia Artificial del CONACyT para que instituciones puedan desarrollar algoritmos y estrategias de control a partir de datos obtenidos de los sensores abordo. El modelo matemático obtenido se valida mediante simulación numérica en la plataforma MATLAB/Simulink, para ello se diseña una estrategia de control para lograr el seguimiento de una trayectoria. Se realiza la puesta en marcha del robot, utilizando estrategias de control desarrolladas en el lenguaje de programación Python sobre ROS Melodic en UBUNTU 18.04. Para la implementación de las estrategias se emplean datos odométricos obtenidos a partir de los sensores a bordo del robot. Finalmente se muestran los resultados obtenidos de las simulaciones y de los experimentos durante el desarrollo de este trabajo, así como aportaciones para trabajos futuros.