Sistema telemétrico para la planeación de trayectorias de un robot móvil

Abstract

La telemetría une sinérgicamente los sistemas de adquisición de datos con los sistemas de comunicación. Estos sistemas se utilizan para la medición de las variables del entorno de manera remota o a distancia. La telemetría es utilizada en este trabajo para realizar el envío de la información obtenida de un robot móvil a una estación de trabajo. En esta estación de trabajo se realizan los cálculos de la trayectoria para la navegación del robot. El objetivo principal en esta tesis es diseñar y construir el sistema telemétrico y el sistema de generación de trayectorias para un robot móvil. El sistema telemétrico realiza la adquisición de información por medio de cinco sensores ultrasónicos (para la detección de objetos) y dos encoders de cuadratura (para la posición y desplazamiento del robot). Un microcontrolador, instalado en el sistema telemétrico, es el encargado de leer los pulsos entregados por los encoders, así como de gestionar la lectura y comunicación de la información generada por los sensores ultrasónicos. Este mismo microcontrolador, mediante un protocolo de comunicación serial, realiza la comunicación a distancia a la estación de trabajo por medio de dos módulos de radiofrecuencia (transmisor y receptor). El sistema de generación de trayectorias construye un camino, para el desplazamiento del robot, a fin de evadir obstáculos que se presenten en su trayectoria, por medio de la especificación de un punto inicial (donde se encuentra el robot), el punto donde se localiza el objeto a evadir y el punto final al cual el robot debe llegar. El sistema se construyó e implementó en el laboratorio de control de la UNPA, campus Loma Bonita. Para realizar las pruebas de este sistema se construyó un robot tipo diferencial debido a que el robot síncrono para el cual están diseñados no se encuentra disponible por el momento.