Generación de trayectorias para un robot móvil basadas en redes bayesianas

Abstract

La autonomía de un robot móvil depende directamente de la eficiencia de su sistema de navegación, el cual considera tanto la trayectoria a seguir como obstáculos no esperados. Con este fin, debe ser capaz de decidir qué acciones son requeridas en cada momento, según el estado del robot y el de su entorno. La capacidad de decisión del robot se traduce en la planeación de trayectorias globales seguras y en la habilidad de modificarlas, en presencia de obstáculos inesperados, para permitirle llegar al lugar esperado. Un robot móvil, en un ambiente no estructurado, se enfrenta a significativas incertidumbres en la posición e identificación de objetos. En este trabajo se presenta un modelado probabilístico, mediante redes bayesianas, para la planeación de trayectorias con base en su sistema de percepción en un robot móvil. Las redes bayesianas son una herramienta que nos permiten modelar gráficamente un conjunto de variables y las relaciones de dependencia entre ellas, a fin de obtener una trayectoria desde el origen hasta el objetivo final, sin colisionar.