Diseño de un sistema de control con retardo en el tiempo para un sistema mecatrónico

Abstract

El sistema bola viga es un ejemplo de sistema inestable. Para estabilizarlo se han utilizado distintas estrategias de control, entre las cuales están los controles PID y sus derivaciones, compensadores en atraso, adelanto, y controles en re-alimentación de estados, etc. Todos estos controles tienen la desventaja de necesitar, en forma directa ó indirecta la medición del la velocidad de la bola sobre la barra, lo que no es conveniente. En este trabajo se propone utilizar el un controlador que involucre un retardo en el tiempo para estabilizar al sistema sin usar la medición de la velocidad.