Diseño e implementación de un oscilador caótico para su aplicación en el control de un robot móvil autónomo

Abstract

Actualmente se han realizado diseños de osciladores caóticos de n-enrollamientos para la aplicación en robots móviles autónomos. Existen varios modelos de osciladores caóticos, como el modelo de Chua, Zhong, Yu, serie no-Lineal de funciones saturada (SNLF), generalizado de Chua con función diente de sierra, entre otros. Este trabajo se enfocará en el modelo de series no-Lineal de funciones saturadas de 2 enrollamientos con al menos un exponente de Lyapunov positivo ya que con ello es posible ver el comportamiento caótico, el cual será comprobado mediante el método de monobit que garantiza un movimiento aleatorio. Se hará uso del método de integración de Euler para realizar la simulación numérica del modelo en variables de estado. Este sistema caótico es realizado con amplificadores operacionales (OpAmp), ya que son los más empleados para aplicaciones electrónicas. La señal generada por el oscilador caótico se empleará en la generación de trayectoria, la cual será la entrada de control, esto hace que el robot móvil tenga un comportamiento impredecible, el control estará basado en una ley de aproximación lineal, lo que permitirá un amplio margen de trabajo. El robot móvil puede ser desarrollado con base en la teoría de los osciladores caóticos para darle completa autonomía en el funcionamiento.