Diseño de una estrategia de control proporcional retardado para un robot móvil síncrono

Abstract

En la actualidad los sistemas controlados automáticamente son cada vez más frecuentemente utilizados. Existen gran variedad de aplicaciones, desde las más simples, como son el apagar o prender una lámpara de acuerdo a la intensidad de luz presente, hasta las más complejas como el piloto automático de un avión. En este trabajo es de interés el estudio de vehículos autónomos terrestres con ruedas. Estos vehículos, los cuales no requieren conductor se conocen como robots móviles. Algunos ejemplos de uso, de este tipo de robots, en la vida diaria es la introducción en el 2015 de vehículos autónomos, como taxis, en Gran Bretaña o el vehículo sin conductor diseñado por Google, entre otros. En estos robots el análisis del sistema y el diseño de control juegan un papel muy importante, por lo que se requiere un modelo y un diseño de estrategia de control lo más preciso posible. A fin de satisfacer esta necesidad se han desarrollado distintas estrategias de control, clásicas y modernas. En algunos casos, cuando el procesamiento de información es considerable, estas estrategias no satisfacen los requerimientos mínimos de precisión. A los sistemas cuya respuesta es retrasada por algún efecto de trasporte se les conoce como sistemas con retardo. Distintas estrategias de control han sido desarrolladas para este tipo de sistemas, las cuales, pueden ser aplicadas en sistemas sin retardo mejorando el desempeño de otros controladores. En este trabajo se considera el problema de diseñar una estrategia de control retardada (proporcional retardada) para mejorar el desempeño del seguimiento de la trayectoria de un robot móvil tipo síncrono. Esta estrategia es comparada con su homóloga lineal y muestra que tiene mejor desempeño.