Modelado y Control de un Sistema Bola-Viga

Abstract

El sistema Bola-Viga es un típico ejemplo de sistema inestable. Para estabilizarlo se han utilizado distintas estrategias de control, entre las cuales están el control Proporcional Integral Derivativo, compensadores en atraso, adelanto, y controles en re alimentación de estados, entre otros. Estos controladores requieren de un sensor el cual mida en forma directa o indirecta la posición y/o velocidad de la bola sobre la barra. En este trabajo se realiza la construcción del modelo matemático del sistema Bola-Viga. Para este sistema se propone la construcción de un sensor para la medición de la posición de la bola en la viga. A continuación se construye el modelo matemático de este sensor y el cual es utilizado para el diseño de una estrategia de control.