Control para el seguimiento de trayectoria basado en observador de estados, para un robot móvil diferencial, utilizando un modelo de segundo orden

Abstract

En esta tesis se aborda el problema del seguimiento de trayectorias para un robot móvil terrestre, específicamente un robot con tracción diferencial. El problema de seguimiento de trayectoria consiste en dada una trayectoria preestablecida por el usuario, el robot converge a la trayectoria en tiempo finito. Para ello se construyen modelos cinemáticos. Un modelo cinemático es una representación m atem ática del robot sin considerar las fuerzas externas que actúan sobre él. La convergencia del robot a la trayectoria se garantiza mediante una estrategia de control, haciendo uso de un observador de estados. Los resultados teóricos se validan numérica y experimentalmente.